Roma, a. C. 443. Per primera vegada es van triar censors. Dos segles després seria la magistratura més important de la República. Cada cinc anys elegien dos censors entre senadors consulars.

Es tractava d'un càrrec de gran responsabilitat: s'encarregaven principalment del cens de ciutadans (census) i d'aquí el seu nom, però també estaven en el seu poder alguns aspectes de les finances públiques, entre ells la determinació de les obres públiques que la República pagaria en els pròxims cinc anys. A més, el reconeixement de la moralitat pública era responsabilitat dels mateixos i, amb freqüència, també s'incloïen en l'àmbit privat.

Per tant, si un romà actuava de manera inadequada o s'oposava a la tradició romana i als bons costums, els censors marcaven en el cens l'error comès, és a dir, "censuraven". Els motius pels quals es marcava a algú en el cens eren molt diversos: no respectar el matrimoni, el luxe excessiu, l'incompliment de les responsabilitats personals, la crueltat amb esclaus… En el cas de l'Equites o els cavallers, per exemple, el mal cuidat del cavall provocava que fos marcat en el cens.

Més enllà d'anotar en el cens, la violació de l'estreta moralitat romana implicava altres conseqüències: l'exili, la pèrdua d'estatus social… En el cas d'Equites, la pena era el decomís del cavall, que, en definitiva, era finançat públicament per la República.

No obstant això, els qui corregien les conductes errònies també podien obtenir perdó i els esborraven les anotacions que tenien en el padró. Literalment van deixar de ser marcats.

d. C. L'any 22, amb la finalitat de la República i la instauració de l'Imperi, l'emperador Augusto va assumir les funcions del censor, desapareixent oficialment la censura com a magistratura. Però el concepte de censura va anar adquirint el seu significat actual i va continuar vigent (i amb força) fins als nostres dies.