Erroma, K.a. 443. Lehenengoz zentsoreak aukeratu zituzten. Handik bi mendetara Errepublikako magistraturarik garrantzitsuena izango zen zentsurarena. Bost urtean behin bi zentsore aukeratzen zituzten, kontsul izandako senatarien artean.

Erantzukizun handiko kargua zen: nagusiki hiritarren erroldaz (census) arduratzen ziren eta hortik datorkie izena, baina finantza publikoen zenbait alderdi ere haien esku zeuden, besteak beste, hurrengo bost urtetan Errepublikak zer obra publiko ordainduko zituen erabakitzea. Gainera, moralitate publikoa ikuskatzea ere haien ardura zen eta, maiz, eremu pribatuan ere sartu ohi ziren.

Beraz, erromatar batek modu desegokian jokatzen bazuen edo erromatar tradizioaren eta ohitura onen kontra jardunez gero, zentsoreek erroldan haren izenaren ondoan markatzen zuten egindako okerra, hau da, “zentsuratu” egiten zuten. Askotarikoak ziren norbait erroldan markatzeko arrazoiak: ezkontza ez errespetatzea, gehiegizko luxua, norberaren erantzukizunak ez betetzea, esklaboekin krudela izatea… Equites-en edo zaldunei dagokienez, adibidez, zaldia behar bezala ez zaintzeak erroldan markatua izatea eragiten zuen.

Erroldan oharrak idazteaz haratago, beste ondorio batzuk ere ekartzen zituen erromatar moralitate estua modu batera edo bestera hausteak: erbesteratzea, estatus soziala galtzea… Equites-en kasuan, zaldia konfiskatzea izan ohi zen zigorra; finean, zaldi horiek Errepublikak publikoki finantzatzen zituen.

Hala ere, jarrera okerrak zuzentzen zituztenek barkamena lortzeko aukera ere bazuten eta erroldan zituzten oharrak ezabatzen zizkieten. Literalki, markatuak izateari uzten zioten.

K.o. 22. urtean, Errepublika amaitu eta Inperioa ezarri zenean, Augusto enperadoreak bere gain hartu zituen zentsorearen funtzioak eta, hala, zentsura magistratura gisa desagertu zen ofizialki. Baina zentsura kontzeptua, egun duen esanahia hartzen joan zen eta indarrean (eta indar handiz) jarraitu zuen, gaur arte.